2017/10/02

TAMIYA コングヘッド6×6 完成

 タミヤのコングヘッドが2ヵ月かかって完成。

Img_4106

 近くの公園で撮影&試走。

 モーターはZEROプラしレスの17.5。
 ESCはBL-RS2。
 バッテリーはタミヤのLF1600という組み合わせだが、明らかにパワーが足りない。
 駆動系の重さと、車体の重量もありLipoが必要なようだ。


 移動の際はその大きさが災いしバックの類には入れられず・・・子供用の椅子の部分に格納。


Img_4094


 意外に良い収まり具合。

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2017/07/18

TAMIYA コングヘッド6×6 購入

 ロボットカー用にタミヤの「コングヘッド6×6」を購入。

 6輪駆動、4輪操舵のマシンになる予定。
 ボディカラーはフロストレッド、サテンシルバーアルマイト、ブラック。
 ステッカーを内貼りするか悩み中。
 コピッてUVプリンターの練習するのも良いかも。


P7186363


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2017/06/18

ロボットカー備忘録

 補強情報は下記フォーマットでWifi配信されます。

・BINEX(マルチGNSSのOBSデータ)
・RTCM(GPS/GLOのOBSとNAVデータ)

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2017/06/12

NMEAとは

 GPSからOpenLogに送られるデータはNMEAと呼ばれるナビゲーション機器との通信に利用するプロトコルらしい。

 今回はこんなデータが取れている。

【GPSのデータ】
$GPGGA,015708.000,3538.4942,N,13951.3947,E,2,9,0.88,29.3,M,39.4,M,0000,0000*6B
$GPGLL,3538.4942,N,13951.3947,E,015708.000,A,D*57
$GPGSA,A,3,23,09,16,21,26,31,08,27,29,,,,1.18,0.88,0.78*09
$GPGSV,3,1,12,26,63,021,37,16,57,318,35,31,50,129,47,27,49,222,33*73
$GPGSV,3,2,12,42,48,171,28,21,35,090,38,23,28,293,30,08,14,223,28*7F
$GPGSV,3,3,12,09,10,319,23,14,10,179,23,29,08,042,35,193,,,19*72
$GPRMC,015708.000,A,3538.4942,N,13951.3947,E,4.51,50.85,110617,,,D*58
$GPVTG,50.85,T,,M,4.51,N,8.37,K,D*0C
$GPZDA,015708.000,11,06,2017,,*5F


 フォーマットについてはググるといくつか出てきますのでそちらを見ていただくとして・・・

 緯度と経度がわかるのはこのあたり

 "3538.4942,N,13951.3947,E"

 たぶんこのフォーマットの下一桁が表せるのはおおまかに20cmくらいの距離ということで良いのだろうか。
 データが表す正確な距離感を確認する必要がある。

 "$GPVTG"を見ると、8.37km/hで移動していたことがわかる。
  自転車でたらたら移動してたらそれくらいの速度なのですね。
  あと方向とかは、地磁気センサーと比較とかしたら面白いのかな。

 という感じで、結構色々な情報が含まれております。

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2017/06/11

GPSとOpenLogで簡単ロガー

 某ロボットコンテストに参加したいと思っているので、GPSについて勉強しております。
 まあ、やってみないとわからないこともあるので、GPSモジュールを買ってデータを取ってみることにしました。


Img_3738

 秋月で購入したGPS受信キットとOpenLogをシリアル接続し、モバイルバッテリーから5Vを共有する超シンプルGPSロガー。
 プログラム不要で半田付けも不要のお手軽工作です。

 
 取れたデータをGoogle Earthに表示したのがこちら


D008


 周りに高い建物が少ないせいか、綺麗に取れています。


 ただ誤差が無いわけではないようなのですが、Google Earthがずれている可能性もあるので判断はつきません。 行と帰りでずれている部分などは完全に誤差ですけど。


D009


 コンテストのためには誤差1~2m位の正確な測位をしたいところです。

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