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2008/08/09

RCB-3リファレンス

この段階で理解できるのか不明だが、RCB-3のリファレンスマニュアルを読んでみた。

とりあえず今回のシリアル接続の目標は、PCからPCB-3へ低速シリアルで接続、操作ができること。

低速シリアルについて、書かれている部分はリファレンスマニュアルの33Pぽい。
『拡張低速シリアル』・・・

思うのだが、このマニュアルには『拡張低速シリアル』、と『拡張シリアル』がという言葉が出てくる。
で、RCB-3の普通のマニュアルやKCB-1のマニュアルで出てくるのは『高速シリアル』と『低速シリアル』である。
呼び方を統一してくれ~

 
 
 
確認してみよう。
 
 
通信速度:2400bps
データビット:8bit
パリティ:偶数
ストップビット:1bit

で、『受信機からの信号は下記の7byteを出力しています』らしい。
 
 
RCV1~RCV8・・・・えっと、8byteじゃないんだろうか?それとも8個あっても7byteなのかな
RCV1『コマンドに使用する』ってコマンドってなに?
RCV2:ボタンに連動するっぽい
RCV3:ボタンに連動するっぽい、上のとあわせて14個のボタンに対応するんだろうか・・・
RCV4~RCV7:アナログ入力PA1~PA4に対応するっぽい
RCV8:チェックSUMというものらしい。

 
よくわからないなぁ
 
 

なにか、信号を見る方法が無いかと考えてみました・・・
で、思いついたのがKCB-1に低速シリアルに繋いで、コードを再生する機能があるのを思い出しました。
 
 
これをPCに流せばPC側で信号が見れるのではないかと・・・
 
 
早速、KCB-1にタクトスイッチを押すと↑のコードが再生されるプログラムを作成。
ATACOにつないで前進の動作を確認の後、PCにつなぎなおして見てみました。
 
 
ちなみにRCB-3への通信はビットが反転してるらしいということは聞いていたので、74HC14をはさみました。

出てきたのがこれ
 
 
 
↓良くわからない信号の羅列
0b10000000
0b00000000
0b01000000
0b01000000
0b00100000
0b00100000
0b01010000
0b00010000
0b00001100
0b00101000
0b00000100
0b00000010
0b00000010
0b00000001
0b00000101

 
 
なんじゃらほい
↑(前進)の信号を送り続けてるときはこれが延々でてきます。
 
 
HEWで書いたプログラムはこんな感じ。


******************************************************
#include
#include
#include

void main()
{
int v;
cpu_init ();
ad_oneshotmode();
ledgrn_on ();
rcb3_rx_open ();

while(1){
v=ad_read(1);
if (v >500)
{
ledred_on();
rcb3_put_7Bcode (BTN7B_LU);

}
else
{
ledred_off();
rcb3_put_7Bcode (BTN7B_NP);
}
}
}

*********************************************************
(うっ、こぴぺでみづらくなってる)

ということで、まったく見当も付かず困り果ててました。
 
 
 
4013足のATを購入しようかどうか悩んでいたので、RTにいったところ・・・・
 
 
:PCの接続?簡単ですよ
:素人の私にはブラックボックスで何がなんだか?
:1週間待てます?
:全然余裕です。お願いします。
:じゃあ、バトルカップの申し込みしてくださいね。申し込みと交換で
:・・・社長うまいね。
:ええうちの社長ですから。ちょうどノーマルサーボもノーマルフレームもあってよかったですね。(4013足購入)
[※筆者の主観に基づいたフィクションです。]


というやり取りがあったとか無かったとか・・・

そんなわけで、バトルカップに出ることになりました~。

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コメント

おはようございます。
夜勤明けで寝すぎて、こんな時間に起きてしまった会長です(^^;)
昨日のロボスポットの管理人のブログって見てませんか?
http://www.robospot.jp/cgi-bin/diarypro/diary.cgi?mode=image&upfile=163-1.jpg
これって参考になりませんか?

ATACOって、4013足でない?(^^;)
それとも、もう1体購入?(^^;)

投稿: ざき | 2008/08/10 03:34

>会長こんにちは
この良くわからない日記は、結局私がプロトコルとはなんぞやってとこがわかってないのが原因だったりします。
なので、RCBとKCB-1との間でやっていることがわからないのです。

でもこういうふうに通信にフォーカスがあたって、かつロボットの状態がモニタリングするって技術は今後必須になってくるのではないでしょうか。


今回の4013キットは、とりあえずサーボとテスト用のRCB-3が欲しかったため購入しました。
yukiさんの話によると4013は今品薄なようです。

投稿: Hiroki | 2008/08/10 11:58

あ、そのうちPFになるかも知れませんけど

投稿: Hiroki | 2008/08/10 13:52

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