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2009/10/17

練習会

本日はRTへサッカーの練習会へ


RTの床のカーペット今までに動かしたこととの無い床ですねぇ。
いままでのと比べるとこんな感じ。


パンチカーペット:毛足はほとんど無く、硬さはそこそこ。カーボンソールは有効。
ジョイントカーペットト:毛足が少しあり、若干やわらかい。カーボンソールは良くすべり前進しない。
RTのタイルカーペット:毛足はあるが硬くトゲトゲ。カーボンソールは若干すべる。


通常のABSの足裏はかなり引っかかる感じがするので、起き上がりモーションなどを若干変更しました。
でも、股のロール軸のサーボなどはかなり負荷がかかりそうだなぁ。

今回初めてテニスボールを使うのですが、ありゃーかなり厳しいと練習会参加者で意見が一致してます。
 
 

ぬいぐるみボールに比べて小さいので、基本的に蹴るのが難しい。
基本ロボットの後ろから操作をするので、小さいボールは見づらく把握しづらい。
 
 

つまり、蹴るという行動の難易度がかなり上がります。

 
 

また、テニスボールは転がりやすい上に床の凸凹の影響も受けやすい。
ぬいぐるみボールの特性は、転がりにくく、もともとまっすぐ転がらないのでテニスボールとは逆ですね。


いやぁ、難しいなぁ。

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