2009/06/01

EX-FC100で撮れば解かる!

EX-FC100はやっぱ黒だよねぇ。


ボーナスの使い道検討会に上げねば・・・
 
 

いや、なんかダメな例だけだとEX-FC100の良さが半減かなと思い、ストライカーの必殺技とも言うべきスローインを撮ってみました。

↓スローイン(撮影:イガア氏)

リリースポイントがバッチリ撮れてるので、結構貴重。
勘で作ったのに、うまいことリリースしているもんだなぁと我ながら感心しております。


勘で作ったと言うのはのはRCB-3を使ってる人ならわかると思うのですが、スピードが速いとモーションで作ったポーズのとおりにはならないのです。
 
なので、「この辺りはこういう形でサーボのスピード全開」ってのをやろうとすると、前段階のポジションと後のポジションを調整するしかなく、結果、リリース部分は勘になるのです。


でも、このカメラがあれば確認できるから楽だなぁ・・・と。

 

というわけでイガアさんのカメラを羨ましくレポートしてみました(^▽^;


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2008/09/03

どんなプログラムを作るか

第一段階:とりあえずPCからキー入力により、モーションナンバーを送信するプログラム。
第二段階:ゲームコントローラからのキー入力を読み取り、ロボットにモーションナンバーを送信するプログラム。
第三段階:モーションナンバーを送りつつ、ロボット側のセンサーのデータをPCで受け取るプログラム。(ロボット側のマイコンにもプログラムが必要だね。)

というわけで、今は第一段階と第二段階の間だなわけですが・・・
もうちょっと内容を細分化したほうがいいかなぁ。
目標がでかすぎて、達成できる気がしないdespair

まずは今のプログラムを拡張して、見栄えPSコントローラチックなコンソールにしてみよう。
次に、Wiiリモコンとの接続を考えればいいかな。


いやぁ、12月に間に合うんだろうか・・・

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2008/09/01

WiiリモコンでMANOIを動かしてみた

ということでWiiリモコンからMANOIを動かしてみました。

モーションは前回と同じ。
プログラムは、KeyDownに3の番号を埋め込んだだけの変更というシンプルさcoldsweats01

↓こんな感じ

この前回と代わり映えしない動画・・・
いや、私の実力はこんなもんです。


もっと複雑なものを作ろうかと思ったのですが、C#の力量が足りなさ杉。

ということで、しばらくプログラミングを勉強しなおしてから出直しまっすcatface

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2008/08/30

Wiiリモコン

何とかPCもなおりましたのロボット製作を進めることができるようになりました。

いやぁ、バックアップって重要だなぁcoldsweats01


さて、家の中を見回すとコントローラとして使えそうなものは・・・
1、PSコントローラ
2、Wiiリモコン
3、Wiiバランスボード

1はアダプタを買ってこなきゃなりません、3はちょっとまだ手をつけるのは早いかと思うので、候補は2のWiiリモコン。

Bluetooh接続なので、PC側にアダプタがあればOKということで、"使ってない部品棚"から以前GetしたもののBluetooh機器がないので放置していたSANNWAの"ブルートゥース USBアダプタ"を探し出す。

↓使ったのはこれ

↓もちろんWiiリモコンも


 
 
早速セットアップを終えWiiリモコンを接続してみると、きちんと認識されます。
おー、意外と簡単にPCにつながるのねcatface

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このままではつながっただけ。
何か動かしてみたいということで、有名なWiiRemoteを使ってみました。


これまた、簡単にカーソルが動かせるようになります。


ということで、次回はこれでロボットを動かしてみましょうかねぇsmile

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2008/08/28

RCB-3とPCをつなげてみる(その2)

制御系のプログラムに着手すべく、手始めにゆきさんのプログラムを少し改良してみました。

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まぁ、たいして変わってないっちゃ変わってないんですが・・・

実はC#で書き直しました。


制御系のプログラムを作るに当たり、VBでも問題なかろうと思っていたのですが、しっくりこないことが判明coldsweats01

C#で書いたほうが、あまり調べ物をせずに感覚的に書けるという事実に気が付きました。
気づかなかったが、意外にC言語に慣れているという事実は新たな発見だ。

言語が違っているとはいえ.NETだし、ゆきさんが詳しく解説を書いてくれてるので無問題sun


うむ、プログラムは楽しいぞい。


ときに今回無料のVC# 2008 Express版を使ってるのですが、その登録の際・・・

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"続けなさい"ってあなたcoldsweats01


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2008/08/26

RCB-3とPCをつなげてみる(その1)

連載がひと段落したRTweblogのシリアル通信講座。

日曜にプログラムを作成して実験しようと思っていたのですが、ゆきさんの作成したプロジェクト(プログラムの一式のようなもの)をバトルカップの会場でケイン君から受け取ることができました。


なので、さっそく接続実験。


クロスケーブルを作成するのがめんどくさかったので、TEC-3を取り出し、繋いでいたケーブルとUSBシリアルアダプタのケーブルを、ブレッドボードに使ってるジャンパ線で結線しました。
分りづらいけど、右がロボット側のケーブルで、左がPC側のケーブルです。

N67


MANOIにモーションを入れ"3"番に設定(普段3とかつかいませんよねぇ)。
プログラムを実行しモーション番号"3"を入力。


↓するとこんな感じ


当然のことながら成功~sun

これで、パソコンから自由にモーション再生ができるようになりました(いや、俺は何もやってないけどcoldsweats01

次のステップは無線化ですかねぁ。相談しに行こうcatface


バトルカップも終了し、年末に予定されているアスリートカップまでは特に何も出る予定がないので、ゆっくりATACOを調整します。
自律できるかなぁ。


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2008/05/04

MANOIセンサーボード購入

思い立ったが吉日・・・ではありませんが、本日RTにてマノイセンサーボードを購入してまいりました。


N30


マノイセンサーボードの他に、マノイ距離センサーを1つ、そしてシャープの距離センサーを4つ購入です。
とりあえず、純正の距離センサーを一つ購入しましたが残りはバラ売りのセンサーです。

だって、純正は6,000円なのに、バラ売りは861円ですからcoldsweats01
私のお小遣いでは純正6個も買えませんから~。
一個買ったので勘弁してください。


センサー関連は、徐々に調べてブログにアップしていきたいと思います。

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2008/04/09

モーションを作る(MIX)

前回は、分岐のタイミングでしたが同じ要領でMIXオブジェクトの動作タイミングも確認してみましょう。

左腕をふるモーションにMIXオブジェクトを配置しました。
右腕も前後に2度、腕を振っています。
右手には×30、左手には×2でアナログコントローラの値を入力します。

N014


これで動かしながら、アナログコントローラを操作すると以下のような動作になります。

HTH3解析(MIX)」のビデオ
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わかるでしょうか。
右手の動きと左手の動きをみると、モーションのスタートタイミングが同じのような気がします。
つまりこの腕ふりのモーションは二つのポジションオブジェクトで成り立っており、
それぞれのモーションが実行されるタイミングで、MIXオブジェクトがアナログ入力の値を読み込みモーションの値をオフセットしているといえます。

そしてモーション開始と同時にオフセットは開始しされ、モーション終了タイミングでMIX値(モーションの値+オフセットの値)になります。

うーん難しいですねぇ。

ここでも言えることはMIXを細かく効かせるには、モーションも細かく作成する必要があるということですね。


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2008/04/08

モーションを作る(分岐)

さてモーション作成の続きです。

今回は分岐について。
分岐はオブジェクトとオブジェクトの間に挟み、ある条件下で別の方向に分岐するものです。

例として以下のような左腕を振るモーションを作成してみました。

N012

肘を60度まげて前後に45度腕を振るモーションです。
映像を見てみましょう。

△ボタンを押すと腕ふり動作が中断しているのがわかるかと思います。

それでは次の映像を見てみましょう。

ボタンを押していますが、腕ふりは中断されません。

つまりどういうことかというと

1.分岐のコマンド受付タイミングは、前ふりモーションが終了してから、後ろふりのモーションが実行されるまでの間である。
2.実質1のタイミングが発生するタイミングで、ボタンを押していなければならない。

ということで、オブジェクトのモーション実行中にボタンを押してもモーションが中断されるわけではなく、モーションは終了することがわかります。


ということは、オブジェクト一つのモーションが長いと分岐コマンドを受け付るタイミングが少なくなるということです。

これを改善すべく、腕ふり中にできるだけすばやく中断できるように、モーションを以下のようにしてみました。

N013

これならば、前のモーションに比べて分岐のタイミングが4つに増えており、すぐにモーションを中断できるようになっています。(映像は少し速度を下げてみました)


オブジェクトが増えることによる弊害があるかも知れませんが、それは後々調査しようと思います。

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2008/04/05

モーションを作る(SPEEDについて)

MANOIのハードは出来上がりましたので、モーションの作成に入ります。


モーションの作成はHTH3で行いますが、HTH3はいろいろなバージョンがあります。

私の購入したコントロールボード(RCB-3)のファームが古いためバージョンアップを行いましたので、新しいファームに対応したHTH3を近藤科学のホームページよりダウンロードして利用します。


このモーション作成ソフトはおおざっぱに言うと、サーボの角度を指定したパーツを置いていき、連続で再生する仕組みになっています。

作成方法などは、マニュアルや本に結構乗ってますが、実際モーションを作っていく上で『謎』部分が多々ありましたので、このブログではHTH3を詳しく解析してみたいと思います。

今回はポジションオブジェクト画面にあるスピードについて調べてみました。
この「SPEED」の値は、ずばり指定ポジションになるまでのスピードのようです。
値を大きくすれば指定ポジションになるまでの時間が遅く、小さくすると早くなります。

では使ってみましょう。


ポジションのオブジェクトを図のように起きます。

N007_3

オブジェクトの設定は右手を90、左手を180とします。
右手は前へ、左手は上へ突き出す感じですね。

N008_2


さてそれではSPEEDを調整してみます。

まず最初は「200」に設定した場合の動きを見てみます。

だいたい2秒くらいかかって、右手と左手が指定のポジションに行きましたね。

今度は「10」に設定してみましょう。


腕のスピードが速くなりましたが、左手のポジションが指定位置に行く前に右手が指定ポジションに到達しました。
つまり、サーボの速度が指定のSPEEDに追いついていないため両サーボともに最速で指定位置まで動いたということです。

さらに試したところ、両手とも指定位置に同時にたどりつくSPEEDは「30」あたりのようです。

このSPEEDは"速さ"というよりも"時間"と考えるほうがよいのでしょうか。
つまりMANOIの腕を180°引き起こすには最速30カウント必要だということです。
同様に90°引き起こすには15カウント必要だとも推測できます。

まあ、この方が設定しやすいのかも知れませんね。

以上、「SPEED」についての解析でした。

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