TAMIYA コングヘッド6×6 購入

　ロボットカー用にタミヤの「コングヘッド6×6」を購入。

　6輪駆動、4輪操舵のマシンになる予定。
　ボディカラーはフロストレッド、サテンシルバーアルマイト、ブラック。
　ステッカーを内貼りするか悩み中。
　コピッてUVプリンターの練習するのも良いかも。

ロボットカー備忘録

　補強情報は下記フォーマットでWifi配信されます。

・BINEX（マルチGNSSのOBSデータ）
・RTCM（GPS/GLOのOBSとNAVデータ）

PC搭載

長らく中断していた、ロボットカー製作。
これだけ間があくと、前回何をやっていたか忘れてしまいますね。

　
車体にVAIO Type Pと浅草ギ研のRCサーボコントローラ（AGB65-RSC2）を
載せました。
サーボコントローラの固定には、タミヤのユニバーサルプレートを利用しています。

▼搭載写真

PCの搭載はやっつけです。
もっときちんと搭載しよう。　

走らせてみたのですが、ちょっと意図した様にはなりませんでした。

改善点
１．スタート時、モーターのトルクによるロールが激しい。
　　これはカメラ載せて走るとかなり影響が出そう。
　　車体に改修を施すか、スタート時の出力をコントロールするようにしないと。
２．スピードが速い
　　ギアで速度を落してみたが、まだ想定していたより早い。
　　ノーマルより遅いモーターってどこで買えるのだろう。
３．サーボへの電流が足りない。
　　現状ではアンプから給電しているが、どうも足りないようだ。
　　別途電源を用意するのはめんどくさいがなんとせねば。

あと、もう少しセンサーとプログラムについて学んだ方がよいような気もしてきました。

ゆっくりやろう。

チタンネジ購入

えまのんさんお勧めのウィルコでチタンネジを購入してみました。

▼届いたネジ

ネジ2種とナットで2111円。
2100円以上の場合は送料無料なのもありがたい。
　
　

送料合わせて4000円くらい覚悟していたので、約半分の価格ですんだことになる。
クレジット使えないとか、届くまで正確な金額がわからないとか、他のネット通販業者と
比べるとメールでの連絡が少ないなど不満もあるが、いちど取引してしまえば
慣れだと思うし、小口取引でこの価格は他にはないね。

えまのんさん情報ありがとうございました。

近接磁気センサー取り付け

先日ROBOSPOTで削った部品を使って、AS-MSとマグネットを取り付けてみた。

▼取り付けた様子

タイヤを回転させてみたが、どうも1割～2割くらい検出できていない。
原因は不明。

仮説をたてて検証しよう。

USB シリアル変換アダプタの設定

設定なんてあるのか？って感じですけど、これがあるのです。

[デバイスマネージャ]からUSBシリアル変換アダプタを接続している
COMポートのプロパティを開き、ポート設定から詳細設定を見る。

▼詳細設定

BMオプションを見ると、待ち時間が16になっている。
この"16"という値、どこかで見ましたね・・・

そう、AGB65-ADCに命令を送信してから受信するまでのレスポンス時間の大半は
この待ち時間ということ。
つまり通信の遅延はUSB シリアル変換アダプタの待ち時間だったという話。

　
試しに１にすると

▼BMオプションを1にして計測

10秒間に3222回。
受信データが汚いが、取れるデータ数は増えた。

さて、これを受けてプログラムをどう直すべきか迷う。

PCからセンサーを利用する（その３） 続・近接センサー値の受信

今日は、送信と受信のタイミングの取り方を根本的に見直した。

結果、送信数と同じだけ受信できかつデータもきれいに取れるようになった。

▼こんな感じ

しかしながら１０秒で送信できる回数は627とたいして変わらない。というか少し減ってる。

Environment.TickCountを使って命令の送信からセンサー値の受信までの時間を
計測してみたところ16ミリ秒だった。
となれば、627回というのも納得できる数字だ。

次の実験に耐えれるか微妙な数値だ。

PCからセンサーを利用する（その２） 近接センサー値の受信

まずはWebページに掲載されているサンプルプログラムを動作確認。

▼動作させたところ

正常に動作し、センサーの値を受信しているのがわかる。

注意すべき点としては、このサンプルプログラムのCOMポートの設定は
"COM1"になっている。　AGB65-USBなどで接続する場合は通常"COM1"以外に
なっていると思うので、そのままでは通信できない。

プログラムソースも公開されているので、そちらを利用してserialPortの
プロパティを接続するCOMポートに変更すれば問題なく動作する。

ボードも、センサーも問題ないことを確認したのでプログラムを作成してみた。

　　
Invokeとかdelegateとか始めて使ったが・・・理解するのに苦労するのは歳のせいかorz
そもそも裏付けのない"直感"で書いてるのが問題だ。

　
今回は近接センサーを高速かつ連続に読み出すという、ある意味限界テストっぽい
プログラムを作成。

1つのセンサーを繰り返し読み取っている。
通信速度は115200bps。　

▼動作させるとこんな感じ

ちなみにこれは10秒間で読み取った時の値。

646回読み取り命令を発行して、305回センサーの値を読み取ったということになる。

読み取り命令の発行回数が646回なのは、Timerの限界と思われる。
ググルと精度的な限界があると書いてあるので、別の方法を考えてみよう。

センサーの値受信数が発行数のおよそ半分になっている原因は不明。
受信に関しては基本サンプルコピペであり、Webページにも改善の余地ありという
記載が載っているので、今後の課題とする。

　
2日やってこの進歩とは、プログラムは難しいなぁ・・・

PCからセンサーを利用する（その１） AGB65-ADC

ロボットカーは"ロボット"なわけで、周りの状況を把握する必要があります。
ということで、各種センサーを使えるようにします。

でも、マイコンから自作をするのは避けたいところ・・・

ということで今回はこれ。

▼AGB65-ADC

　

そしてセンサーはこちら

▼磁気スイッチセンサー AS-MS

　
　

PCはそこそこ触りますが、ハンダ付けとかマイコンプログラムとか苦手・・・
というかうまくやれる自身がないので大変助かります。
　

▼接続した様子

接続用のケーブルには、マノイセンサーケーブルを利用。
普段使っているサーボ用のコネクタに比べて、2mmピッチは物が少ない・・・
2mmピッチのコネクタ関連の入手方法は要検討。

本日は部品作り

ROBOSPOTのブログ連動キャンペーンを利用して部品作成。

部品が必要になるのはもう少し先なんですけどね。

　
▼加工依頼した部品

　
そして、もうひとつ加工。
穴に関しては手加工と思っていたのだが、なかなか難しいので
すべて機械で加工してもらった。

▼それがこちら

きちんとネジが埋まるように加工されてます。

　
ちなみに、事前に依頼しておけば、サイズの大きい（300×300）部品の加工や
白色ABSなどもOKらしいので、ロボットカーのボディもCADで作ってしまおうかなぁ。

今後のメニューとしては

　
１、センサー各種の利用方法の検討
２、GPSの選定と利用プログラムの作成
３、Webカメラによる画像解析

というか、使い方を覚えるところからだなぁ。