TAMIYA コングヘッド6×6 購入
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補強情報は下記フォーマットでWifi配信されます。
・BINEX(マルチGNSSのOBSデータ)
・RTCM(GPS/GLOのOBSとNAVデータ)
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長らく中断していた、ロボットカー製作。
これだけ間があくと、前回何をやっていたか忘れてしまいますね。
車体にVAIO Type Pと浅草ギ研のRCサーボコントローラ(AGB65-RSC2)を
載せました。
サーボコントローラの固定には、タミヤのユニバーサルプレートを利用しています。
PCの搭載はやっつけです。
もっときちんと搭載しよう。
走らせてみたのですが、ちょっと意図した様にはなりませんでした。
改善点
1.スタート時、モーターのトルクによるロールが激しい。
これはカメラ載せて走るとかなり影響が出そう。
車体に改修を施すか、スタート時の出力をコントロールするようにしないと。
2.スピードが速い
ギアで速度を落してみたが、まだ想定していたより早い。
ノーマルより遅いモーターってどこで買えるのだろう。
3.サーボへの電流が足りない。
現状ではアンプから給電しているが、どうも足りないようだ。
別途電源を用意するのはめんどくさいがなんとせねば。
あと、もう少しセンサーとプログラムについて学んだ方がよいような気もしてきました。
ゆっくりやろう。
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えまのんさんお勧めのウィルコでチタンネジを購入してみました。
ネジ2種とナットで2111円。
2100円以上の場合は送料無料なのもありがたい。
送料合わせて4000円くらい覚悟していたので、約半分の価格ですんだことになる。
クレジット使えないとか、届くまで正確な金額がわからないとか、他のネット通販業者と
比べるとメールでの連絡が少ないなど不満もあるが、いちど取引してしまえば
慣れだと思うし、小口取引でこの価格は他にはないね。
えまのんさん情報ありがとうございました。
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設定なんてあるのか?って感じですけど、これがあるのです。
[デバイスマネージャ]からUSBシリアル変換アダプタを接続している
COMポートのプロパティを開き、ポート設定から詳細設定を見る。
BMオプションを見ると、待ち時間が16になっている。
この"16"という値、どこかで見ましたね・・・
そう、AGB65-ADCに命令を送信してから受信するまでのレスポンス時間の大半は
この待ち時間ということ。
つまり通信の遅延はUSB シリアル変換アダプタの待ち時間だったという話。
試しに1にすると
▼BMオプションを1にして計測
10秒間に3222回。
受信データが汚いが、取れるデータ数は増えた。
さて、これを受けてプログラムをどう直すべきか迷う。
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今日は、送信と受信のタイミングの取り方を根本的に見直した。
結果、送信数と同じだけ受信できかつデータもきれいに取れるようになった。
▼こんな感じ
しかしながら10秒で送信できる回数は627とたいして変わらない。というか少し減ってる。
Environment.TickCountを使って命令の送信からセンサー値の受信までの時間を
計測してみたところ16ミリ秒だった。
となれば、627回というのも納得できる数字だ。
次の実験に耐えれるか微妙な数値だ。
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まずはWebページに掲載されているサンプルプログラムを動作確認。
▼動作させたところ
正常に動作し、センサーの値を受信しているのがわかる。
注意すべき点としては、このサンプルプログラムのCOMポートの設定は
"COM1"になっている。 AGB65-USBなどで接続する場合は通常"COM1"以外に
なっていると思うので、そのままでは通信できない。
プログラムソースも公開されているので、そちらを利用してserialPortの
プロパティを接続するCOMポートに変更すれば問題なく動作する。
ボードも、センサーも問題ないことを確認したのでプログラムを作成してみた。
Invokeとかdelegateとか始めて使ったが・・・理解するのに苦労するのは歳のせいかorz
そもそも裏付けのない"直感"で書いてるのが問題だ。
今回は近接センサーを高速かつ連続に読み出すという、ある意味限界テストっぽい
プログラムを作成。
1つのセンサーを繰り返し読み取っている。
通信速度は115200bps。
▼動作させるとこんな感じ
ちなみにこれは10秒間で読み取った時の値。
646回読み取り命令を発行して、305回センサーの値を読み取ったということになる。
読み取り命令の発行回数が646回なのは、Timerの限界と思われる。
ググルと精度的な限界があると書いてあるので、別の方法を考えてみよう。
センサーの値受信数が発行数のおよそ半分になっている原因は不明。
受信に関しては基本サンプルコピペであり、Webページにも改善の余地ありという
記載が載っているので、今後の課題とする。
2日やってこの進歩とは、プログラムは難しいなぁ・・・
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ロボットカーは"ロボット"なわけで、周りの状況を把握する必要があります。
ということで、各種センサーを使えるようにします。
でも、マイコンから自作をするのは避けたいところ・・・
ということで今回はこれ。
そしてセンサーはこちら
PCはそこそこ触りますが、ハンダ付けとかマイコンプログラムとか苦手・・・
というかうまくやれる自身がないので大変助かります。
接続用のケーブルには、マノイセンサーケーブルを利用。
普段使っているサーボ用のコネクタに比べて、2mmピッチは物が少ない・・・
2mmピッチのコネクタ関連の入手方法は要検討。
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ROBOSPOTのブログ連動キャンペーンを利用して部品作成。
部品が必要になるのはもう少し先なんですけどね。
▼加工依頼した部品
そして、もうひとつ加工。
穴に関しては手加工と思っていたのだが、なかなか難しいので
すべて機械で加工してもらった。
きちんとネジが埋まるように加工されてます。
ちなみに、事前に依頼しておけば、サイズの大きい(300×300)部品の加工や
白色ABSなどもOKらしいので、ロボットカーのボディもCADで作ってしまおうかなぁ。
今後のメニューとしては
1、センサー各種の利用方法の検討
2、GPSの選定と利用プログラムの作成
3、Webカメラによる画像解析
というか、使い方を覚えるところからだなぁ。
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